Roll : 갸웃갸웃
Pitch : 끄덕끄덕
Yaw : 도리도리
RPY표현법
;물체 좌표(x-y-z)를 고정된 절대 좌표계의 좌표축(X-Y-Z)을 기준으로하여 X축 yaw → Y축 pitch → Z축 roll 순서로 회전 시킨 결과로 표현하는 방법.
(이는 회전하는 물체 좌표(x-y-z)를 기준으로 z축 roll → y축 pitch → x축 yaw의 순서로 회전 시킨 결과와도 같다)
※ 좌표축의 회전을 표현하는 데에는 여러 개의 Rotation matrix의 곱들로 이루어 지는데 이 때 matrix의 곱은 교환법칙이 성립되지 않으므로 곱의 순서가 매우 중요하다. 즉, RPY표현법/Euler표현법등은 Rotation matrix를 어떤 순서로 곱했느냐의 이야기라고 할 수 있다.
참고로 임의 Rotation matrix을 기준으로 좌측으로 Rotation matrix를 곱해 나가는 것은 절대 좌표계를 기준으로 물체 좌표계를 회전 시키는 것이고 반대로 우측으로 곱해 나가는 것은 회전하는 물체 좌표계를 기준으로 회전을 시키는 것을 의미한다. 이는 위에서 RPY표현법이 2가지로 해석될 수 있는 이유라 할 수 있다.
일반적으로 회전 matrix는 곱의 교환법칙이 성립하지 않으므로 RPY표현법에 있어서 순서가 바뀌면 다른 결과를 보여준다.